CONTROLADOR DE BRAZO ROBOT
Características y funciones del control de brazo robot:

Este control de brazo robot ha sido desarrollado para brindarle la mas alta flexibilidad posible, permitiéndole al brazo adecuarse a la gran cantidad de aplicaciones industriales.
El control brinda al programador un entorno de fácil y sencillo manejo 

CARACTERISTICAS

1. Fácil programación y puesta en marcha.
2. Gabinete que permite operarlo sosteniéndolo con una sola mano.
3. Programación de las secuencias y respectivos tiempos del tipo enseñanza (TEACH-IN).
4. Posibilidad de seleccionar el tipo de entrada (normal abierto o normal cerrado) en forma individual por programa.
5. Posibilidad de seleccionar el tipo de salida (normal activada o normal desactivada) en forma individual por programa.
6. Modo de test para visualizar el estado de todas entradas.
7. Capacidad para almacenar un programa de hasta 15 secuencias de actuaciones múltiples.
8. Simulación paso a paso hacia delante y hacia atrás.
9. Indicación visual y acústica de alertas y alarmas de fallas y movimientos no permitidos.
10. Indicación de las anomalías en pantalla.
11. Amplio rango de alimentación de 12-30VCC y alta inmunidad al ruido eléctrico.
12. Teclado numérico-gráfico de fácil lectura.
13. Pantalla alfanumérica de tipo LCD con retroiluminación.
14. Capacidad para manejar hasta 8 entradas y 8 salidas, ambas optoacopladas.
15. Manejo directo de electroválvulas de hasta @ 500mA.
16. Electrónica sólida y robusta que no requiere de baterías para el mantenimiento de los datos en memoria.
17. Interacción máquina – robot que le permite coordinar el funcionamiento del mismo acorde con los estados de la máquina (Puerta, Parada de emergencia, Molde, Extractor).
18. Detención inmediata del robot en caso de apertura de puerta.
19. Inhibición de todo movimiento que pueda causar daños al molde y al brazo robot.

Especificaciones técnicas

Instalación del control al robot

1. Una vez conectada la fuente de alimentación y los dispositivos externos, como sensor de puerta, molde abierto, extractor y parada de emergencia.
2. Encender la fuente de alimentación sin abrir la conexión de aire para el robot. Verificar que sea correcta la configuración de entradas y salidas del control como se indica en la sección de Operaciones.
3. En el modo manual verificar que el robot esté en la posición de reposo.
4. Abrir el paso de aire del robot y comenzar a programar o modificar el existente para su aplicación.

Operación del control de brazo robot
El control tiene tres modos de operación.
Cada vez que al control se le conecta la alimentación éste quedará en el modo MANUAL.
Para pasar de un modo a otro se debe pulsar la tecla MODE.

1. MANUAL:

En este modo la pantalla presentará lo siguiente:

Donde podemos apreciar en la primer línea de la pantalla la posición del brazo robot y la máquina.
Movimiento:

1. U (up) Subir, Retraer
2.  
3. D (down) Bajar, Extender
4. R (right) Arranque derecha
5.  
6. L (left) Arranque izquierda
7. V Vertical
8.  
9. H Horizontal
10. No disponible
11. R (release) Abrir pinza
12.  
13. P (pick) Cerrar pinza
14. No disponible
15. X Activar extractor
16.  
17. - Desactivar extractor
18. M Abrir molde
19.  
20. - Cerrar molde

En la segunda línea de la pantalla se indica:

1. MAN Indicando el modo MANUAL
2. T=00.0 Valor del temporizador en segundos para realizar el paso
3. ST:00 Número de paso

Funciones de las teclas en MODO MANUAL

1. TEACH-IN:

En este modo la pantalla presentará lo siguiente: 

Donde podemos apreciar en la primer línea de la pantalla la posición del brazo roboty la máquina.
Movimiento:

1. U (up) Subir, Retraer
2.  
3. D (down) Bajar, Extender
4. R (right) Arranque derecha
5.  
6. L (left) Arranque izquierda
7. V Vertical
8.  
9. H Horizontal
10. No disponible
11. R (release) Abrir pinza
12.  
13. P (pick) Cerrar pinza
14. No disponible
15. X Activar extractor
16.  
17. - Desactivar extractor
18. M Abrir molde
19.  
20. - Cerrar molde

En la segunda línea de la pantalla se indica:

1. TCH Indicando el modo ENSEÑANZA o TEACH-IN
2. T=00.0 Valor del temporizador en segundos para realizar el paso
3. ST:00 Número de paso

El control de brazo robot permite efectuar más de un movimiento entre un paso y otro, respetando las condiciones movimientos no permitidos. De todos modos se aconseja no hacer más de uno por vez.
 

En este modo se puede editar el valor del temporizador y modificarlo
 
Se ingresa pulsando la tecla TIM.
Luego ingresa el valor y lo graba pulsando ENT.
 
Funciones de las teclas en MODO TEACH-IN 

1. AUTOMATICO:

En este modo la pantalla presentará lo siguiente:

Donde podemos apreciar en la primer línea de la pantalla la posición del brazo robot y la máquina. 
Movimiento:

1. U (up) Subir, Retraer
2.  
3. D (down) Bajar, Extender
4. R (right) Arranque derecha
5.  
6. L (left) Arranque izquierda
7. V Vertical
8.  
9. H Horizontal
10. No disponible
11. R (release) Abrir pinza
12.  
13. P (pick) Cerrar pinza
14. No disponible
15. X Activar extractor
16.  
17. - Desactivar extractor
18. M Abrir molde

- Cerrar molde

En la segunda línea de la pantalla se indica:

1. AUT Indicando el modo AUTOMATICO
2. T=00.0 Valor del temporizador en segundos para realizar el paso
3. ST:00 Número de paso

En este modo, si la puerta se encuentra cerrada y el molde abierto, el robot iniciará el ciclo de máquina (producción).
Si la puerta está cerrada y el molde también, el robot podrá ser iniciado en modo simulado presionando la tecla ENT. La función de extender ( bajar ) el brazo será inhibida, pero el resto del programa funcionará normalmente.
En ambos modos el ciclo podrá detenerse pulsando la tecla TIM. Pasando al modo MANUAL.
Si la puerta se abre durante el ciclo, el programa y el temporizador se detendrán. Cuando la puerta se cierre continuará normalmente.
Si la parada de emergencia es activada el ciclo reiniciará desde el paso cero.

Funciones de las teclas en MODO AUTOMATICO 

DIAGRAMA DE CONEXIONADO Y ADAPTADOR
CONECTOR DB25 LADO
CONECTOR DB25 LADO
                                                              ROBOT DIPRE
                                                              CONTROLADOR C&S

CONECTOR DB9 ALIMENTACION + MANDOS DE MAQUINA
Detalle del conector DB25 lado del controlador de brazo robot C&S

1. Entrada de extractor adelante
2. Entrada de Parada de emergencia
3. Entrada de brazo retraido (arriba)
4. NC
5. NC
6. NC
7. Salida valvula extender brazo (bajar brazo)
8. Salida valvula arranque
9. Salida valvula pinza
10. Salida valvula horizontal
11. Salida alarma
12. Salida valvula retraer brazo (subir brazo)
13. NC
14. NC
15. Entrada brazo horizontal
16. Entrada brazo vertical
17. Entrada molde abierto
18. Entrada puerta cerrada
19. NC
20. GND 24VCC
21. GND 24VCC
22. Salida inhibir cierre molde
23. Salida actuar extractor
24. +24VCC
25. +24VCC

Valores de las máscaras para ROBOT DIPRE
Máscara de entradas:

1. FC PUERTA CERRADA del PLC o Máquina
2. FC MOLDE ABIERTO del PLC o Máquina
3. FC BRAZO VERTICAL
4. FC BRAZO RETRAIDO ( ARRIBA)
5. FC BRAZO HORIZONTAL
6. PULSADOR PARADA DE EMERGENCIA del PLC o Máquina
7. NO USADO
8. FC EXTRACTOR ADELANTE del PLC o Máquina

  Máscara de salidas:

1. VALVULA BRAZO EXTENDER ( BAJAR ) / RETRAER ( SUBIR ) (Activo extiende)
2. VALVULA BRAZO ARRANQUE (Activa izquierda)
3. VALVULA PINZA (Activa = cerrada)
4. RELE CIERRE MOLDE (Activo inhibe)
5. VALVULA ROTACION BRAZO (Activo horizontal)
6. RELE EXTRACTOR (Activo actuado)
7. RELE ALARMA
8. INV MODO DIPRE NOR MODO GENERICO

APENDICE
Secuencias de movimientos standard
Ejemplo 1:

PASO MOVIMIENTO TIEMPO PANTALLA 0 Arranque izquerda (Left) 0.3 seg UuLuVu--uR-u-u- 1 Brazo extender (Down) 0.5 seg DuLuVu--uR-u-u- 2 Arranque derecha (Right) 0.3 seg DuRuVu--uR-u-u- 3 Cerrar pinza (Pick) 0.2 seg DuRuVu--uP-u-u- 4 Arranque izquerda (Left) 0.3 seg DuLuVu--uP-u-u- 5 Brazo retraer (Up) 0.5 seg UuLuVu--uP-u-u- 6 Arranque derecha (Right) 0.3 seg UuRuVu--uR-u-u- 7 Giro horizontal (Horizontal) 0.4 seg UuRuHu--uP-u-u- 8 Brazo extender (Down) 0.5 seg DuRuHu--uP-u-u- 9 Abrir pinza (Release) 0.2 seg DuRuHu--uR-u-u- 10 Brazo retraer (Up) 0.5 seg UuRuHu--uR-u-u- 11 Giro vertical (Vertical) 0.4 seg UuRuVu--uR-u-u- 12 Sin cambios al 11 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 13 Sin cambios al 11 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 14 Sin cambios al 11 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u-

Ejemplo 2:

PASO MOVIMIENTO TIEMPO PANTALLA 0 Brazo extender (Down) 0.5 seg DuRuVu--uR-u-u- 1 Arranque izquerda (Left) 0.3 seg DuLuVu--uR-u-u- 2 Cerrar pinza (Pick) 0.2 seg DuLuVu--uP-u-u- 3 Arranque derecha (Right) 0.3 seg DuRuVu--uP-u-u- 4 Brazo retraer (Up) 0.5 seg UuRuVu--uP-u-u- 5 Giro horizontal (Horizontal) 0.4 seg UuRuHu--uP-u-u- 6 Brazo extender (Down) 0.5 seg DuRuHu--uP-u-u- 7 Abrir pinza (Release) 0.2 seg DuRuHu--uR-u-u- 8 Brazo retraer (Up) 0.5 seg UuRuHu--uR-u-u- 9 Giro vertical (Vertical) 0.4 seg UuRuVu--uR-u-u- 10 Sin cambios al 9 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 11 Sin cambios al 9 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 12 Sin cambios al 9 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 13 Sin cambios al 9 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 14 Sin cambios al 9 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u-

Ejemplo 3:

PASO MOVIMIENTO TIEMPO PANTALLA 0 Brazo extender (Down) 0.5 seg DuRuVu--uR-u-u- 1 Arranque izquerda (Left) 0.3 seg DuLuVu--uR-u-u- 2 Cerrar pinza (Pick) 0.2 seg DuLuVu--uP-u-u- 3 Arranque derecha (Right) 0.3 seg DuRuVu--uP-u-u- 4 Abrir pinza (Release) 0.2 seg DuRuVu--uR-u-u- 5 Brazo retraer (Up) 0.5 seg UuRuVu--uR-u-u- 6 Sin cambios al 5 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 7 Sin cambios al 5 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 8 Sin cambios al 5 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 9 Sin cambios al 5 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 10 Sin cambios al 5 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 11 Sin cambios al 5 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 12 Sin cambios al 5 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 13 Sin cambios al 5 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u- 14 Sin cambios al 5 0.0 seg UuRuVu--uR-u-u-